San Pedro de Alcántara nació en tiempos de la Contrarreforma. Era el tiempo de los grandes reyes, de los grandes teólogos y de los grandes santos como san Ignacio, santa Teresa, san Francisco de Borja, san Juan de la Cruz, san Francisco Solano, San Francisco Javier y otros muchos. Y entre ellos también el santo de Alcántara, que brilla con potentísima e indiscutible luz. San Pedro vivió el ideal de san Francisco sin mitigaciones. Para él la vida de pobreza y de austeridad era el ideal al que debían tender todos los franciscanos y, como veía alguna relajación en muchos de sus miembros, pensó en una reforma. A los que siguieron su ideal de santidad por el camino estrecho de la pobreza total, los llamaron alcantarinos, frailes del capucho o franciscanos reformados descalzos. Por esto se le puede considerar a S. Pedro de Alcántara como reformado de la Orden seráfica y fundador de la descalcez franciscana. Tuvo una buena formación intelectual, pues sus padres lo enviaron con once o doce años a la universidad de Salamanca a estudiar filosofía y comenzó a estudiar derecho. A los 15 años ya había hecho el primero de leyes, pero tornó a su ciudad natal de vacaciones y entonces tuvo dudas sobre su futuro. Un día vio pasar ante su puerta a unos franciscanos descalzos y se sintió animado a seguir su vida. A los 16 años, dejando atrás los estudios de Salamanca, se fue a tomar el hábito franciscano al convento de los Majarretes, después de haber pasado milagrosamente (fue su primer milagro) las crecidas aguas del río Tiétar. En el convento cumplió algunos trabajos sencillos como encargado de la despensa, sacristán, barrendero, hortelano, etc. Sus hermanos religiosos se admiraban de su profunda oración; porque a veces quedaba extasiado a la vista de todos. Comenzó a mortificarse mucho en la comida y en reducir las horas de sueño, andando siempre descalzo y con un hábito viejo y remendado, sin mirar nunca al rostro de los demás, a quienes solo conocía por la voz. Por supuesto también llevaba cilicio y se daba disciplinas por amor a Dios y por la salvación de los pecadores.